Technik

Ihr habt also nicht die einzelnen Achsen manuell verfahren sondern die Endeffektorposition vorgegebenen und den Rest hat die Regelungssoftware gemacht? Was war die Aufgabenstellung?

OP kennt das wahrscheinlich aus dem Studium aber für alle anderen: das "Umschlagen" ist manchmal erforderlich wenn z.B. die Position zwar in beiden Konfigurationen erreichbar ist aber eine Folgeposition nicht, oder wenn Kräfte oder Momente nur in einer Konfiguration aufgebracht werden können oder Positionsfehler in einer Konfiguration niedriger sind oder...wen das interessiert der findet z.B. in der Wikipedia einen Einstieg und wer sich noch tiefer reinnerden möchte dem empfehle ich dieses Buch. mMn eine coole, anschauliche und anspruchsvolle aber nicht zu abgehobene Verbindung von Mathe und Technik 😉